Gracias Felipe, andaba buscando esto!!

Ya hay varias extensiones que incluyen esa funcionalidad, como por ejemplo Session Manager.

Un saludo

Únicamente se pueden restaurar sesiones cuando se produce un cierre inesperado del Mozilla. Creo que seria interesante tener una opción donde se pudiera guardar la sesión de aquel momento, de tal forma que al abrirla se cargaran las webs que hubieras guardado.